통합 플랜지 하모닉 서보 로터리 액추에이터

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홀 셰프트 컴팩트 디자인 하모닉 드라이브 서보 로터리 액추에터

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듀얼 엔코더 통합 플랜지 하모닉 서보 로터리 액추에터의 설명

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레이저 절단 기계에 대한 ODM 홀로 샤프트 액추에터 로봇 팔 합동 모터

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제품 설명

하모닉 드라이브 서보 로터리 액추에터의 설명

HAT 홀로우 및 표준 하모닉 세르보 로터리 액추에터는 모델 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, 58의 하모닉 드라이브와 호환됩니다.그들은 4N · m에서 1200N · m까지의 명목 토크를 제공하며 62mm에서 220mm 사이의 외부 지름을 수용 할 수 있습니다.이 액추에터는 다중 회전 절대 인코더가 Tamagawa 프로토콜을 준수하여 단일 회전 17 비트와 다중 회전 16 비트와 같은 구성을 제공합니다.또는 단회전 23비트와 다회전 16비트또한 사용자 지정 된 듀얼 인코더 설정을 제공 할 수 있습니다. 그들의 디자인은 끝 면을 통해 직접 장착 할 수 있으므로 무게 또는 공간이 제한된 애플리케이션에 특히 적합합니다.

하모닉 드라이브 서보 로터리 액추에터의 특징

홀 보어 디자인
홀 코어는 모터 케이블, 센서 와이어 또는 수압 / 공기 선이 관절을 통과 할 수 있습니다. 이 설계는 노출 된 선이 얽히게 될 위험을 제거합니다.협동 로봇을 위한 이상적인, 다중 관절 로봇 팔, 그리고 다른 일련 링크 시스템.

콤팩트 통합
모터, 인코더 및 브레이크는 단일, 컴팩트 한 단위로 원활하게 결합되어 드라이브에 빠른 연결을 촉진하고 전체 시스템 통합을 효율화합니다.

내구성 이 높고 유지 보수 가 적다
기어 치아는 균일하게 착용하도록 설계되어 있으며, 혹독한 충돌을 방지하고,이 디자인은 장기적인 운영 비용을 줄이는 데 도움이 됩니다..

탄탄한 환경성능
이 액추에이터는 먼지 또는 습한 조건에서도 안정적으로 작동합니다. 특정 고성능 모델은 -40 °C에서 70 °C까지 광범위한 온도 범위에서 작동 할 수 있습니다.산업용 환경에 적합하도록, 야외용 및 다른 까다로운 상황.

다재다능 한 작업
무게와 공간 요구 사항에 따라 설계된 액추에이터는 가벼운 디자인과 향상된 움직임 유연성을 촉진하여 전체 장비 성능을 향상시킵니다.

하모닉 드라이브 서보 로터리 액추에터의 사양

모델		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
감소율	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
등급 토크	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
피크 토크	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
가속도	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
최대 속도	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
가속 전류	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
최대 전류	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
토크 상수	N·M/무기	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
단방향 위치 정확성	Arcsec	≤ 90	≤ 90	≤ 70	≤ 60	≤ 60	≤ 60	≤ 60	≤50	≤50	≤ 60	≤ 60	≤ 60	≤50	≤50	≤ 60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤ 60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤ 60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤ 30	≤ 30	≤ 30	≤ 30
위치 정확성 반복	Arcsec	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
기울기 경직성	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					등급 방사선 부하 2750N 등급 축적 부하 2750N 가등급 굴복 모멘트 1950N.M		등급 방사선 부하 3200N 등급 축적 부하 3200N 부전 모멘트 2500N.M
톱션 경직성	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6				등급 방사선 부하 2750N 등급 축적 부하 2750N 가등급 굴복 모멘트 1950N.M		등급 방사선 부하 3200N 등급 축적 부하 3200N 부전 모멘트 2500N.M
모터 단계 저항	오마 ((20°C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
모터 단계 인덕턴스	음	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
역 EMF 상수	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
로터 이너티	브레이크 없이 KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					21*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
로터 이너티	브레이크 KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
질량 (브레이크 없이)	1kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
질량 (브레이크와 함께)	1kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
모터 폴	폴	10		16			16				16					16					16					16					20		20
지름 & 길이 (브레이크와 함께/브레이크 없이)	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		ø74mmX91.5mm ø74mmX109.5mm			ø88mmX98mm ø88mmX122mm				ø88mmX101mm ø88mmX125mm					ø110mmX109mm ø110mmX130.5mm					ø142mmX138.7mm ø142mmX164.2mm					ø170mmX150.7mm ø170mmX175.7mm					ø214mmX196mm		ø240mmX216mm ø240mmX249.4mm
홀 셰프트 지름	mm	ø10mm		ø9mm			ø13.5mm				ø16.5mm					ø17mm					ø29mm					ø40mm					ø40mm		ø50mm
참고문서	참고로, 실제 매개 변수를 위해 판매에 문의하십시오.
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