원래 장소:
중국
브랜드 이름:
HONPINE
모델 번호:
TCHL
TCHL 하모닉 조인트 모듈은 토크 센서가 하모닉 드라이브 감속기에 직접 통합된 하모닉 조인트 모듈입니다. 토크 센서는 구동 시스템의 작동 상태와 필요한 토크 값을 정밀하게 측정하여 액추에이터의 정확한 부하 감지를 가능하게 합니다. 이를 통해 과부하를 방지하고 더 안전한 인간-로봇 상호 작용을 지원합니다.
모듈은 케이블과 커넥터가 완전히 통합되어 있어 빠르고 정확한 부품 연결이 가능하며, 고도로 통합된 설계를 통해 안전하고 반응성이 뛰어난 모션 제어를 지원합니다.
감속기 측에 통합된 힘/토크 센서로 폐쇄 루프 힘 및 위치 제어 가능
더 간단하고 안정적인 로봇 배선을 위한 완전 통합 케이블 및 커넥터
초경량 설계: 14 사이즈 모델은 0.5kg에 불과
혁신적으로 통합된 전기 커넥터로 유연하고 다양한 설치 구성 지원
CAN 및 EtherCAT 통신 프로토콜 지원
통합 전원 공급 장치 및 다중 프로토콜 버스로 14 사이즈 이상의 중공 샤프트 통과 가능
| TCHL 파라미터 | 단위 |
11 (φ52) |
14 (φ65) |
17 (φ77) |
20 (Φ87) |
25 (Φ99) |
32 (φ131) |
기어비 |
단위 | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101 |
| 정격 출력 토크 | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267 |
시동/정지 시 최대 토크 |
N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411 |
최대 출력 토크 |
N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799 |
정격 출력 속도 |
rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 |
최대 출력 속도 |
rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 |
정격 전압 |
V | 48 | |||||
출력 관성 모멘트 |
Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6 |
허용 전복 모멘트 |
N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210 |
전송 오차 |
arcsec | ≤60 | ≤60 | ≤60 | ≤60 | ≤60 | ≤60 |
토크 센서 |
옵션 | ||||||
브레이크 |
옵션 | ||||||
| 엔코더 | I/O 듀얼 엔코더, 단일 회전 절대 엔코더, 23비트 |
||||||
드라이버 보드 프로토콜 |
EtherCAT 2025년 10월 이후 canFD 지원 가능 |
||||||
사용 환경 온도 |
-20°C~50°C | ||||||
IP 등급 |
IP54, 커넥터 업그레이드 후 IP65 | ||||||
치수(φxH) |
mm | φ52*57 | φ65*55 | φ77*76 | φ87*77.5 | φ99*87 | φ131*99 |
중공 직경 |
mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22 |
무게(브레이크 제외) |
Kg | 0.35 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3 |
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